Vierta la leche, el azúcar y la ralladura de naranja en una sartén y llévelo a ebullición. Añada el arroz y cocínelo entre 25 y 35 minutos a fuego lento, removiéndolo a menudo hasta que adquiera una textura cremosa pero firme. Retire la sartén del fuego y deje que se enfríe. Corte los higos en 2 trozos y colóquelos en una fuente de horno. Añádales la miel y el zumo de naranja y cocínelos en el horno durante 20 minutos hasta que empiecen a dorarse. Añada unas cucharadas soperas de helado sobre el arroz y remuévalo hasta que se derrita. Coloque el arroz en cuencos individuales con los hijos y rocíelos con el jugo de la cocción. Sirva de forma inmediata.