Versate il latte con lo zucchero e la scorza d'arancia in una pentola e portate a ebollizione. Unite il riso e fate cuocere per 25-35 minuti a fuoco basso, mescolando spesso, finché sarà cremoso ma ancora sodo. Togliete la pentola dal fuoco e lasciate raffreddare. Tagliate i fichi a metà e disponeteli su una teglia da forno. Bagnateli con il miele e il succo d'arancia e lasciateli nel forno caldo per 20 minuti, finché cominceranno a prendere colore. Aggiungete qualche cucchiaiata di gelato al riso e mescolate finché si sarà sciolto. Distribuite il riso in ciotole individuali con i fichi e bagnate con il liquido di cottura. Serviteli immediatamente.